對於一年融7輪當紅企業智元來說，2024年公司層麵遇到的最大的問題，可能是創始人要離職。

這位B站百大UP主“稚暉君”，以及一天隻吃一頓飯的創始人，真實名字叫彭誌輝。2023年2月，搭檔上海交大教授閆維新，正式在上海成立智元機器人公司。這兩位其實都是聯合創始人，據悉背後還有華為大佬坐鎮。

但台前一直是網紅負責人稚暉君，公司高速發展一年後，幾個“老板”在發展路線上有了一定的分歧，側重做資本概念更熱的人形機器人，還是做商業化更好的任何智能機器品類？

公司內鬧了一圈後，智元高層協商的解決辦法也比較折中，彭誌輝身份被定為CTO，主要做人形機器人。聯合創始人閆維新帶著團隊做商業清潔機器人。一邊顧著營收，一邊顧著理想，這樣好在沒影響智元的新一輪融資。

其實，機器智能的江湖中，很多家公司都麵臨著這一問題。“到底要不要做通用人形機器人”？在知名資本如創新工場創始人李開複眼中，智能機器並不一定要做人形：“絕大多數應用場景並不需要人形機器人，炒菜機器人應該長得像鍋，吸塵器也長得並不像人。像是波士頓動力那種很酷的、跳來跳去的機器人，真的會有很多應用場景嗎？”

但現實是資本蜂擁的具身智能熱潮中，大家都在投人形機器人，實際上在賭一個泛化能力出現的明天。特斯拉的Optimus已經迭代到第三代，OpenAI投資的Figure則能和人類對話。這些機器人做出了無數個第一：“第一個拿起蘋果”“第一個煮咖啡”等成績。

人形機器人未來市場潛力很大，數據統計，2024年（截至11月5日）發生46起融資，投資金額共計116.8億元，融資總計金額翻倍；2030年，我國人形機器人市場規模有望達約8700億元，這導致大家一擁而上。另據不完全統計，目前市場上有86家人形機器人企業，這些機器人形態各不一樣，仿佛都擁有開啟未來的能力。

對於市場來說，仍有不少具身智能公司在做機器狗、輪式機器人等產品，畢竟人形未來前景好，但活在當下也很重要。成為下一個產品驅動的公司，對標機器領域的大疆，就是一個很好的模式；他們選擇聚焦在具身智能本體，比如核心是四足的宇樹科技、老牌機器人企業優必選等，就是該領域的代表玩家。

而對於另一部分具身智能公司來說，打造泛化能力的資本驅動型產品，也是當下最容易拿投資的企業類型。這些創業者則是從“世界模型”入手，推動機器人會思考學習，也就是所謂的“具身大腦”，代表企業有銀河通用、星動紀元等，想對標特斯拉的Optimus。

據公開資料，大疆的市場估值在1600億元左右，這是一個相對成熟穩定的市場；特斯拉的人形機器人業務並未獨立，但馬斯克自己預測，Optimus的售價低至1萬美元時，這項業務估值將達到25萬億美元的高度，這是一個挑戰巨大的潛力市場。

盡管行業融資還集中在A輪附近，但分化已經從現在就開始。

逐夢者最先拿到大筆資金

在ChatGPT等大模型展現出通用智能的曙光後，資本紛紛形成共識，投資人形機器人，賭注下一個擁有FSD的特斯拉。

誰能在這個市場分一杯羹，大家紛紛拿出了看家本領。陪伴型、工廠型、服務型等各種業務機器人如雨後春筍般出現。

“其實對於機器人來說，實現‘去幫我倒杯水’，比翻個跟頭更難。”一位機器人從業者說道。

對於前者來說，是包含理解、評估、決策、執行等多個步驟，涉及到的技術跨越太多，北航機器人研究所名譽所長、智友研究院院長王田苗認為，從進化的角度來看，如何協調語言認知智能、行為智能和視覺智能等三個計算空間，並高效地利用真實、優質、海量的數據，高效的輸出執行能力，現階段挑戰很大。

而對於後者來說，翻個跟頭看似很難，解決關節電機的問題即可，難度沒那麽大。

學術派下決心創業，他們想做倒杯水的機器人，成為逐夢“通用機器人”的主力軍。

作為清華出來的創業者，在機器人頂會RSS 2024上，陳建宇的DWL端到端強化學習框架，是全清華大學3篇滿分論文之一。這讓資本相信其具備追逐通用機器人的能力，天使輪獲得了1億元融資，2024年10月份又完成3億Pre-A 輪融資。

他創辦了人形機器人公司“星動紀元”，也是對人形機器人是最樂觀的一位，預計未來五年將迎來“機器人的ChatGPT時刻”。

在很多企業底層還在用MPC的時候，星動已經完全端到端AI驅動了，這款模型已在“星動紀元”第六代人形機器人STAR 1中應用。

星動目前努力從強化學習向端到端模型跨越。通過語言和視覺信號直接生成動作，一定程度避免信息傳遞損耗。這讓其在上下半身的控製方麵都有不錯的成績。星動全自研上半身靈巧手+模仿學習操作保持，是行業中的T0級別。

而作為具身智能最大追夢者的銀河通用，成立不到一年就融資7億元，可謂含著金鑰匙出生。銀河通用本身很擅長3D視覺，從一開始也在攻克多模態大模型、世界模型等等，更像是特斯拉的Optimus。

銀河通用創始人王鶴曾經在一場投資人內部活動中，對波士頓動力看起來很牛的機器人，表達了自己的不屑：“對已知物體進行位姿追蹤，在MPC的框架下跟隨一條已經設計好的運動軌跡移動，也就是說物體怎麽運動是提前設計好了的。它技術的先進性依然在於控製，任務的開放性和物體的泛化性都沒有得到體現。”

波士頓動力作為機器人最大的鼻祖，一直沉迷於液壓動力，對智能化認知較淺。在這波具身智能熱潮中無緣參與，此前因為商業化基因不足，先後被穀歌、軟銀和韓國現代購買。

所以銀河通用從一開始就追求人形，追求泛化能力。盡管人形機器人現在還經常磕倒，但銀河還是將其機器人最主要的場景，定在了貨架領域。在美團買藥的板塊中，銀河機器人可以走到貨架前，識別出藥品並分裝。

撿藥是個十分要求準確的活，銀河的機器人需要學習藥品知識，並做到準確分裝，這也讓美團戰投投資了其年度最大天使輪融資。

半推半就地進軍人形市場

對於機器人創業者來說，大家都知道通用機器人的前景，但都怕活不到具身智能的奇點時刻，所以很多企業想做下一個大疆，進軍人形機器人也是半推半就。

這方麵的典型是宇樹科技，作為從四輪機器狗起家的機器人企業，經常有產品演示視頻出圈。產品也在電巡和軍工領域率先找到了落地場景，同時，做出了春晚和冬奧會等機器狗表演案例。

宇樹在電機控製和硬件上確實是很強，商業化導向很明顯。其創始人王興興也經常口出暴論，堅決不做人形機器人，甚至“非常歡迎客戶用我們的硬件，哪怕把我軟件全刪了，我們也非常歡迎。”

這導致宇樹對於AI的投入十分謹慎，但在近期，王興興提到投資人的催促，有客戶主動提需求，大模型給AI帶來質變等等因素作用下，還是做了人形機器人。

從2月立項做人形機器人，8月就發布了第一個原型產品，隻用六個月就做出來了。不僅時間快，而且用人奇少。據悉宇樹全職做這個事情的隻有三個人，公司涉及到的人也就不到十個。

對於為什麽能這麽高效做出來，王興興不無自豪地說道：“其實沒有太大的難點，可能就是關節電機的扭力要求更高一點。四條腿變成兩條腿，每條腿的負載會更大一點。控製算法很多能直接從四足機器人拿過來用。”王興興曾對“晚點Auto”表示。

其實，宇樹人形機器人采用的是3個手指，相比特斯拉Optimus的5個手指、22個關節來說，確實難度不是一個層級。雅克比機器人創始人邱迪聰對鯨哥談到：“十個關節、五個關節對我們來說其實是一樣的。因為我們有通用的這種算法，可以處理任何數量的關節。”他認為這點沒有跨越式的難關，更多是工程上的難題。

有其他行業人士分析，宇樹一定程度避開了這個耗費時間的工程。

宇樹發布的名為Unitree G1（簡稱“G1”）的新型人形機器人，最大意義是基礎款售價僅為9.9萬元，驚爆了市場。特斯拉的“擎天柱”人形機器人目標價位為2.5萬美元（約合18萬元人民幣），而上海智元機器人的期望售價設定在20萬元。宇樹成了人形機器人領域的“拚多多”。

而對於智元來說，要和宇樹打差異化，那就要做人形機器人領域的淘寶。不能比你便宜，就比你種類更多。8月份，智元一次性發布5款機器人，輪式和人足形態的機器人都有，還有為開源而生的靈犀係列。價格來到了20萬元，雖然比宇樹科技的貴一倍，但是智能化程度也高一些。

現階段，硬件成本仍然是大頭。摩根士丹利最新報告顯示：現階段特斯拉0ptimusGen2總的Bom成本為每台5—6萬美元。一家機器狗企業告訴鯨哥，現階段狗型的Bom成本占到最終售價的40%，人形硬件成本會更高。

稚暉君認為必須要降到20萬才能商業化落地，智元通過自研如關節電機和靈巧手等部件來降低成本。其實，人形機器人智能層麵的成本，還沒有分攤進去。不賺錢做通用人形機器人，20萬元現在是行業低價底線了。

對於智元來說，融資金額太高也是一種無形的壓力。所以在走進家庭和工業等場景中，智元還在量產下肢是輪盤的機器人，瞄準的是物流和家庭等場景。據悉，單深圳就有好幾家在備貨，用的是睿爾曼的機械臂和坤維的六維力傳感器。

稚暉君自己就坦言，短期市場上會有各種正、負反饋，但對一家初創公司，最重要的是留在牌桌上。做人形機器人更要堅持得久一些。

2025年，行業生存考驗期

“今年底或明年初，人形機器人一定會進入低落期。”王田苗不避諱談人形機器人行業的泡沫。

但這個市場依舊不乏新入局的玩家，近幾天，百度IDG1號位李震宇離職後，加盟了創業項目它石智航；小米MIUI核心出來創業的小雨智造，也接連獲得了2輪億元融資；近日，OpenAI前資深算法負責人薑旭也創建“亮源新創”，打造具身智能陪伴機器人。

市場還有資金湧入，支持大家做人形機器人。人形機器人也在重點打造自己的特色，以期在明年還能繼續融資。

這其中，側重做智能的企業，在人形機器人的大腦和小腦領域，做出了不同的成績。

機器人的大腦和小腦是一種類比，大腦（LLM、VLM）負責通用理解和決策，而小腦則擅長感知接收和基礎處理，兩者均是機器人技術中不可或缺的部分。

大腦諸如國外OpenAI投資的Figure 02、國內的銀河通用等，都剛剛開始發展，暫時都處於萌芽階段。魔法原子則算是“小腦 + 心髒”都布局的企業，公司研發的不同係列關節模組，涵蓋550牛米以下的多種力矩需求；還通過全身多任務協調控製算法等技術，提升MagicBot的操作能力。

目前，沒有哪家公司能在大腦或小腦技術上獨占鼇頭，所有技術都在不斷發展和探索中。

而側重本體的人形機器人中，重點做上肢還是下肢，大家發展的路徑也並不一樣。

現在機器人現在能做的事情很多，倒咖啡、炒菜、拖地等任務，都主要依賴上肢。但工業場景是更早落地的領域。

所以另外一條路是去給工業機械臂增加智能，利用工業機械臂重複穩定的優勢，將傳感器、控製器、大模型、小模型融合在一起，與機械臂結合，應用到工業場景，解決傳統工業機械臂無法解決的公差問題、形變問題、柔性生產等問題。“工業對機器人或機械臂的性能要求非常高，通常重複精度需要達到零點幾毫米，啟動成功率要達到99.9%以上，才能在汽車製造中使用。”智機科技合夥人蘇穎對鯨哥表示。

這方麵智機科技的裝配產品已經完成了一些案例。很多具身智能公司也放出了機器人進工廠的演示視頻，包括優必選的walker係列走進工廠打螺絲，參與上海智元、深圳逐際動力等。

未來的三到五年，人形能否把“一倍速”的移動、抓取、放置做得越來越好、越來越泛化，其實是商業化落地的關鍵。這是當前的難點，既需要機器人手部能做很多事，足夠泛化，也要求足夠精準。

而下肢的部分，也是大家分歧較多的領域。很多人形機器人下盤直接做成了輪式，在他們看來並不需要機器人越野。但雙足也是泛化能力的一部分，樓梯等場景在室內也很常見。

逐際動力是標準的漸進式實現具身智能人形機器人的企業，從四輪足、雙足下半身、到全身逐步產業化落地，算是側重下肢發展的代表。10月份發布的多形態雙足機器人TRON 1，可以實現雙輪足、雙足、雙點足三種足端切換，售價6.9萬元。

逐際不僅下肢研發能力比較強，還推進機器人從相互獨立的感知、決策、控製向有機整合的底層基礎大模型方向發展。

星動紀元最新的視頻，也展示了其下肢實力，室外真實場景下能跑到3.6m/s。從沙漠跑動的案例，改善了機器人走步蹣跚的現象。

一位投資人表示，如果下半身進展足夠快，輪式人形就隻是個過渡形態了。

當然，以上很多是機器人企業展現出來的優點。實際上，在今年北京順義的機器人大會上，很多人目睹了機器人現場撞牆、倒灑咖啡等等現象，很多還不具備現實能力，甚至型號都還沒有量產。

隻是不可否認的是，爭相湧現特色的國產機器人領域，是一個快速增長的市場。數據顯示，中國已連續十一年成為全球最大工業機器人市場，近三年新增裝機量占全球一半以上；製造業機器人密度達到每萬名工人470台，十年間增長近19倍；服務機器人在家庭服務、醫療康養等領域實現規模化應用。

而至於“具身智能”的目標何時實現，“正如大家都喜歡談論GPT moment，但我個人更信奉的是Tesla 的Model S moment。Model S第一年的出貨量在2000多台，第二年一萬台，第五年十萬台，第十年一百萬台。”靈初智能創始人兼CEO王啟斌曾在藍馳創投內部年會上表示。

宇樹賣出了6萬台機器人，人形占比並不多；智元給自己人形機器人2025年的目標僅為300台。具身智能的進化速度，預計5年內出現1萬台人形機器人公司，人形機器人的發展過程相對model S更慢一點，畢竟挑戰也更巨大一些。

但對於市場來說，誰能活到那一天，而不是成為追逐特斯拉道路上的極越呢？

本文來自微信公眾號：AI鯨選社，作者：楊曉鶴